1自 適應 學(xué) 習 控制算法

實(shí)驗研究發(fā)現，控制器發(fā)出停機指令后，電動(dòng)執 行器的電機不能立刻停止，而是在慣性的作用下再運 動(dòng)一段距離后減速停止，這影響了閥門(mén)的控制精度， 甚至造成小步長(cháng)調節時(shí)出現振蕩的情況。 這個(gè)運動(dòng) 的距離不是常數，與電動(dòng)執行器的機械性能、工作環(huán) 境和負載有關(guān)。 電動(dòng)執行器種類(lèi)繁多， 即使同一型號 在生產(chǎn)組裝過(guò)程中也存在差異， 無(wú)法保證相同的機械 性能。 機械結構在使用過(guò)程中會(huì )出現磨損。 工作環(huán) 境溫度的改變會(huì )使金屬材料發(fā)生熱脹冷縮的現象，影 響機械性能。

基于上述因素，本文提出一種基于電機預停值的 自適應學(xué)習的控制算法來(lái)提高電動(dòng)執行器的控制精 度。 事先設定一個(gè)電機預停值，當反饋值與設定值相 差一個(gè)預停值時(shí)，控制器發(fā)出停止指令，依靠電機的 慣性到達設定值。 因此，影響電動(dòng)執行器控制精度的 關(guān)鍵因素就是電機預停值。 通過(guò)上面分析可知，電機 預停值影響因素很多，本文基于迭代算法提出的 自適應學(xué)習控制算法就是通過(guò)電動(dòng)執行器在工作過(guò) 程中不斷自適應調節電機預停值使其最優(yōu)的方法。

當閥門(mén)位置反饋值等于閥門(mén)位置設定值與電機 預停值之差時(shí)，控制器發(fā)出停止指令，閥門(mén)停止位置 值與閥門(mén)位置設定值之差為此次調節的閥門(mén)誤差。 則第K次調節的閥門(mén)誤差為